为了理解和处理复杂越野场景中环境要素形状不规则、地形多变及路面属性复杂等问题，提出了一种基于多模态融合感知的3D语义占据预测方法.首先，基于图像和激光雷达融合网络获取初始3D语义标签；然后，对越野场景稀疏点云采用贝叶斯稠密化算法补全3D语义占据标签；...