相比于机床等其他精密加工设备，刚度性能不足是工业机器人最大的瓶颈之一，也是制约其在精密加工领域发展的重要原因。刚度位姿优化成为机器人精密加工领域研究的关键。为此，提出了一种面向精密磨抛场景的刚度性能指标，基于分层自适应遗传算法优化位姿提高机器人刚度。...