传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用，为考虑动态信息变化对换道过程的影响，本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先，针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景，提出基于实时动态信息的协同换道控制框架，在考虑换道车...