针对当前无人机探索方案普遍存在的效率低、光线投射过程耗时较长以及规划算法效率不足等问题,创新性地提出了一种基于视点球和拓扑图的高效视觉探索系统。该系统优化了探索策略,并设计了多机通信策略及多机视点选取策略,将单无人机探索系统拓展为分布式多无人机协同探...