为改善智能网联车与人工驾驶汽车的混行交通流运行状态，本文提出了一种智能网联车借用公交专用道通行的轨迹与信号的协同优化方法。先在信号和轨迹双层优化模型中，为轨迹变量与信号变量建立线性数学关系，并对整体模型进行时空上的分段求解。然后应用于实际数值案例，对模型进行可行性分析，对比协同优化与非协同优化的数值结果，证明了协同优化相比于非协同优化对于智能网联车的运行效率平均有7.7%的提升。