海况适应性对无人船实海域航行至关重要。为了揭示海况对无人船循迹性能的影响,以基于基准海况调校PID循迹控制的无人船为研究对象,建立三自由度动力学模型;在传统循迹精度评价的基础上,设计涵盖螺旋桨推进与舵机调节的控制耗能评价指标。以直航循迹为典型场景,仿...