随着自动化设备的推广应用，钻机的自动化水平不断提高。但目前国内主流管柱自动化作业模式主要模拟人工作业模式，采用“上推下扶”结构，占用井口时间长，影响了系统整体作业效率，同时各类自动化设备厂家多、品种杂，没有统一集成，缺乏整体顶层设计，且二层台排管装置...