面向超精密加工、精密测量仪器对环境振动的隔离需求，针对对称布局的四足主动隔振平台，分析研究集中控制和分布控制方式在六自由度方向上的隔振性能。文章首先构建了四足隔振平台的六自由度动力学模型和振动传递模型，分别给出了集中式和分布式两种主动隔振控制方法，给...