针对基于Pillar的目标检测算法在体素编码过程中局部细粒度丢失、主干特征提取不充分等问题，提出基于多注意力体素编码与复合主干的三维目标检测算法。该方法引入了多注意力编码模块，融合逐点注意力、通道注意力和体素注意力，增强对体素内局部信息和通道信息特征...