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基于局部时序建模与Transformer的机器人运动技能学习

北京工业大学信息科学技术学院;北京工业大学核工业智能交叉实验室;布里斯托尔大学计算机学院;中核核信信息技术(北京)有限公司 | 朱晓庆南博睿宫婉儒毕兰越郑忻宜朱晓宇吴通张川

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为了提高机器人运动技能学习的效率和精度，提出一种基于序列特征处理的动作决策Transformer模型，命名为门控机制Transformer(gated mechanism Transformer,GMT).模型以GPT-2为核心，结合门控机制提取隐藏...

机　构:

北京工业大学信息科学技术学院；北京工业大学核工业智能交叉实验室；布里斯托尔大学计算机学院；中核核信信息技术(北京)有限公司；

领　域:

自动化技术；

关键词:

机器人运动；局部时序建模；Transformer；门控机制；自回归建模；

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