针对非结构化道路场景下，二维栅格地图规划的路径不适用于履带车辆的问题，利用Hybrid A~*算法进行改进.设定自适应步长和自适应RS曲线半径，改变Hybrid A~*节点扩展方法，根据节点所在位置及周围障碍物情况实现步长和RS曲线半径的动态扩展，提...