在物流运输场景中，无人车编队需通过城市拥堵路段或规避障碍物时切换队形以确保安全通行.然而，现有编队切换轨迹规划方法在应对复杂场景时存在显著不足，例如计算效率低、难以保证全局最优性、易陷入局部最优解等问题，无法满足实际应用对快速性、安全性与最优性的严苛...